一、概述

2DM542 是數(shù)字式兩相步進驅(qū)動，采用最新的 32 位 ARM處理器進行控制。此數(shù)字驅(qū)動器外設細分、電流、輔助功能撥碼，用戶可根據(jù)需要自由設置，內(nèi)部編寫先進驅(qū)動控制算法，能保證步進電機在各速度段精準、穩(wěn)定運行，其中，內(nèi)置細分算法，能使電機在低轉(zhuǎn)速時平穩(wěn)運行;中高速力矩補償算法，能最大限度的提高電機中高轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)矩;參數(shù)自整定算法，能自適應各種電機，最大限度發(fā)揮電機性能;內(nèi)置平滑算法，能極大提升電機加減速性能?？傊?，此數(shù)字驅(qū)動器能夠滿足大多數(shù)場合的應用，是一款性價比極高的運動

控制產(chǎn)品。

二、特點

● 參數(shù)自整定，電機自適應;

● 內(nèi)置高細分,振動小，低發(fā)熱，低速運行平穩(wěn);

● 中、高速力矩補償;

● 電流矢量控制，電流效能高;

● 內(nèi)置加減速控制，改善啟停平滑性;

● 單、雙脈沖控制模式可選擇;

● 電機運行位置記憶;

● 輸入信號差分光耦隔離，兼容 5V~24V;

● 用戶可自定義細分;

● 過流保護，過壓保護;

● 自動檢測，可靈活選擇脈沖邊沿計數(shù)方式;

● 綠燈表示運行，紅燈表示保護或脫機;

三、端口說明

3.1 控制信號輸入端口

3.2 功率端口

四、技術(shù)指標

五、控制信號接線

5.1 控制信號單端共陽極接線

注意： VCC 可兼容 5V~24V。

5.2 控制信號單端共陰極接線

注意： VCC 可兼容 5V~24V。

5.3 控制信號差分接線方式

注意： VCC 可兼容 5V~24V。

5.4 232 串口通信接線圖

5.5 控制信號時序圖

為了避免一些誤動作和偏差，PUL、DIR 和 ENA 應滿足一定要求，如下圖所示：

注釋：

(1)t1：ENA(使能信號)應提前 DIR 至少 5μ s，確定為高。一般情況下建議 ENA+和 ENA-懸空即可。

(2)t2：DIR 至少提前 PUL 計數(shù)邊沿 6μ s 確定其狀態(tài)高或低。

(3)t3：脈沖寬度不小于 2.5μ s。

(4)t4：低電平寬度不小于 2.5μ s。

六、撥碼開關(guān)設定

6.1 SW-2 撥碼開關(guān)說明

SW-2 撥碼開關(guān)主要是電流大小以及細分的設置，用戶可根據(jù)實際需求設置，每一次調(diào)整都要重新上電，所設置的值才能有效。

6.1.1 電流撥碼設置

SW-2電流撥碼設置如下表所示。

6.1.2 停止電流設定

電機停止時(即停止給脈沖)，電流可由SW4設定，off表示停止電流比電機正常運轉(zhuǎn)時要減小，on表示停止電流與電機正常運轉(zhuǎn)時一樣。一般建議將SW4設定為off，可以有效的減小電機和驅(qū)動器的發(fā)熱狀況。設置調(diào)試板的P15參數(shù)可更改停止給脈沖多長時間后電流開始減小，默認為50ms;設置調(diào)試板的P16參數(shù)可更改電流減小百分比，默認為減小50%。

6.1.3 細分撥碼設置

驅(qū)動器的細分由撥碼開關(guān)設置，具體設置下表所示。另外，當細分撥碼表不能滿足用戶需要時，用戶可通過調(diào)試板自定義細分，設置參數(shù)P14為4~1000，則驅(qū)動器細分為4*50~1000*50，當設置調(diào)試板參數(shù)P14為0時，用戶自定義細分功能失效，此時細分由撥碼開關(guān)設置。

SW-2細分撥碼設置如下表所示。

6.2 SW-1 側(cè)撥碼開關(guān)說明

SW-1 撥碼開關(guān)主要是一些輔助功能，前三個撥碼分別對應單項輔助功能，分別是電機自檢測、脈沖計數(shù)方式以及單雙脈沖選擇;第四和第五個撥碼為平滑系數(shù)的設定，最后一個撥碼保留。

SW-1 撥碼開關(guān)輔助功能如下表所示。

SW-1平滑系數(shù)的撥碼設置如下表所示。

七、錯誤報警及 LED 燈閃爍次數(shù)

八、安裝尺寸

九、接線圖

2DM542的參考如圖：

十、參數(shù)設置

2DM542 驅(qū)動器的參數(shù)設置方法：通過 HISU 調(diào)試器的RS232 串行通訊口，采用專用調(diào)試板完成參數(shù)設置，驅(qū)動器內(nèi)部存有一套對應電機最佳的默認出廠配置參數(shù)，用戶只須按照具體使用情況調(diào)整驅(qū)動器內(nèi)部參數(shù)即可，具體參數(shù)及功能見下表：

參數(shù)的實際值=設定值╳相應的量綱

此驅(qū)動共有 22 個參數(shù)可以調(diào)節(jié):

參數(shù) P1，P2 用于設置上電瞬間電流環(huán)的比例和積分參數(shù)。當 P1 參數(shù)為 1000 時，電機運行時電流環(huán)的比例、積分參數(shù)由自整定算法自動得到。

參數(shù) P3 用于調(diào)節(jié)系統(tǒng)阻尼系數(shù)，用于增強電機在中高速時的力矩，同時也能抑制振動。

參數(shù) P4，P5，P6，P7，P8 分別用于消除電機的三個共振點。其中 P4，P5，P6，P7 分別用來消除電機在 4 轉(zhuǎn)/秒以下轉(zhuǎn)速時的振動，P8 用于消除電機轉(zhuǎn)速為 4 轉(zhuǎn)/秒左右時的振動。

參數(shù) P10，用于使能電平選擇，0 表示使能信號為高電平是電機處于脫機狀態(tài)，1 表示使能信號為低電平時電機處于脫機狀態(tài)。

參數(shù) P11，用于初始方向選擇，1 表示初始方向為逆時針方向，0 表示初始方向為順時針方向。

參數(shù) P12，保留。

參數(shù) P13，保留。

參數(shù) P14，用于用戶自定義細分，設置為 0 時表示使用撥碼開關(guān)設置細分，設置為 4~1000 時表示細分分別為4*50~1000*50，例如，設置 P14 為 80，則驅(qū)動器細分設置為80*50=4000 細分，此時撥碼開關(guān)所設置細分不起作用。

參數(shù) P15，用于設置脈沖停止多長時間后電流開始減小。

參數(shù) P16，用于設置電流減小的百分比。

參數(shù) P17，指令平滑系數(shù)。

參數(shù) P18，用于使能位置記憶功能，即斷電時記住電機相位，防止下次上電時電機的抖動。0 表示不啟用位置記憶功能，1 表示啟用位置記憶功能。

參數(shù) P19，用于用戶自己設定電機電感。0 表示啟用自辨識算法自動辨識電機電感，其他數(shù)值表示不啟用辨識算法，采用用戶設定電感參數(shù)。

參數(shù) P20，用于用戶自己設定電機電阻。0 表示啟用自辨識算法自動辨識電機電阻，其他數(shù)值表示不啟用辨識算法，采用用戶設定電阻參數(shù)。

參數(shù) P21，用于查看位置記憶結(jié)果。

參數(shù) P22，保留。

十一、常見問題及故障處理

11.1 電源燈不亮

輸入電源故障，請檢電源線路.電壓是否過低

11.2 上電亮紅燈報警

電機電源相線是否連接

驅(qū)動器輸入電源電壓是否過高或者過低

11.3 脈沖輸入后不轉(zhuǎn)動

驅(qū)動器的脈沖輸入端的接線是否可靠

驅(qū)動器系統(tǒng)配置中的輸入方式是否為脈沖輸入相關(guān)的輸入方式

電機是否使能松開