一、概述

2DM860H是數(shù)字式兩相步進驅(qū)動，采用最新的32位DSP技術(shù)進行控制。此數(shù)字驅(qū)動器外設(shè)有細(xì)分、電流撥碼，可由用戶根據(jù)需要自由設(shè)置，內(nèi)部 DSP 編寫有先進驅(qū)動控制算法，能保證步進電機在各速度段精準(zhǔn)、穩(wěn)定運行，其中，內(nèi)置細(xì)分算法，能使電機在低轉(zhuǎn)速時平穩(wěn)運行;中高速力矩補償算法，能最大限度的提高電機中高轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)矩;參數(shù)自整定算法，能自適應(yīng)各種電機，最大限度發(fā)揮電機性能;內(nèi)置平滑算法，能極大提升電機加減速性能?？傊?，此數(shù)字驅(qū)動器采用先進的技術(shù)，能夠滿足大多數(shù)場合的應(yīng)用，是一款性價比極高的運動控制產(chǎn)品。

二、特點

參數(shù)自整定，電機自適應(yīng);

內(nèi)置高細(xì)分;

振動小，低發(fā)熱,低速運行平穩(wěn);

中、高速力矩補償;

電流矢量控制，電流效能高;

內(nèi)置加減速控制，改善啟停平滑性;

單、雙脈沖控制模式

可選擇;

電機運行位置記憶;

輸入信號差分光耦隔離，兼容 5V~24V;

用戶可自定義細(xì)分;

電流、細(xì)分撥碼設(shè)定方便;

過流保護，過壓保護，欠壓保護;

綠燈表示運行，紅燈表示保護或脫機;

三、端口說明

3.1 ALM 信號輸出端口

端子號	符號	名稱	說明
1	ALM+	報警輸出正
2	ALM-	報警輸出負(fù)

3.2 控制信號輸入端口

3.3 功率端口

四、技術(shù)指標(biāo)

五、控制信號接線

5.1 控制信號單端共陽極接線

注意：

VCC 可兼容 5V~24V。

電阻 R1 接在控制信號端，阻值為 3~5K。

5.2 控制信號單端共陰極接線

注意：

VCC 可兼容 5V~24V。

電阻 R1 接在控制信號端，阻值為 3~5K。

5.3 控制信號差分接線方式

注意：

VCC 可兼容 5V~24V。

電阻 R1 接在控制信號端，阻值為 3~5K。

5.4 232 串口通信接線圖

5.5 控制信號時序圖 

為了避免一些誤動作和偏差，PUL、DIR 和 ENA 應(yīng)滿足一定要求，如下圖所示：

注釋：

(1)t1：ENA(使能信號)應(yīng)提前 DIR 至少 5μs，確定為高。一般情況下建議 ENA+和 ENA-懸空即可。

(2)t2：DIR 至少提前 PUL 計數(shù)邊沿 6μs 確定其狀態(tài)高或低。

(3)t3：脈沖寬度不小于 2.5μs。

(4)t4：低電平寬度不小于 2.5μs。

六、撥碼開關(guān)設(shè)定

6.1 S1 電流撥碼設(shè)置

電流撥碼設(shè)置如下表所示。

6.2 停止電流設(shè)定

電機停止時(即停止給脈沖)，電流可由SW4設(shè)定，off表示停止電流比電機正常運轉(zhuǎn)時要減小，on表示停止電流與電機正常運轉(zhuǎn)時一樣。一般建議將SW4設(shè)定為off，可以有效的減小電機和驅(qū)動器的發(fā)熱狀況。設(shè)置調(diào)試板的P15參數(shù)可更改停止給脈沖多長時間后電流開始減小，默認(rèn)為50ms;設(shè)置調(diào)試板的P16參數(shù)可更改電流減小百分比，默認(rèn)為減小50%。

6.3 S1 細(xì)分撥碼設(shè)置

驅(qū)動器的細(xì)分由撥碼開關(guān)設(shè)置，具體設(shè)置下表所示。另外，當(dāng)細(xì)分撥碼表不能滿足用戶需要時，用戶可通過調(diào)試板自定義細(xì)分，設(shè)置參數(shù)P14為4~1000，則驅(qū)動器細(xì)分為4*50~1000*50，當(dāng)設(shè)置調(diào)試板參數(shù)P14為0時，用戶自定義細(xì)分功能失效，此時細(xì)分由撥碼開關(guān)設(shè)置。

6.4 S2 輔助撥碼設(shè)置

七、錯誤報警及 LED 燈閃爍次數(shù)

八、安裝尺寸

九、接線圖

2DM860H的參考如圖：

十、參數(shù)設(shè)置

2DM860H 驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置方法：通過 HISU 調(diào)試器的RS232 串行通訊口，采用專用調(diào)試板完成參數(shù)設(shè)置，驅(qū)動器內(nèi)部存有一套對應(yīng)電機最佳的默認(rèn)出廠配置參數(shù)，用戶只須按照具體使用情況調(diào)整驅(qū)動器內(nèi)部參數(shù)即可，具體參數(shù)及功能見下表：

參數(shù)的實際值=設(shè)定值╳相應(yīng)的量綱

此驅(qū)動共有 20 個參數(shù)可以調(diào)節(jié):

參數(shù) P1，P2 用于設(shè)置上電瞬間電流環(huán)的比例和積分參數(shù)。電機運行時電流環(huán)的比例、積分參數(shù)由自整定算法自動得到。

參數(shù) P3 用于調(diào)節(jié)系統(tǒng)阻尼系數(shù)，用于增強電機在中高速時的力矩，同時也能抑制振動。

參數(shù) P4，P5，P6，P7，P8，P9 分別用于消除電機的三個共振點。

參數(shù) P10，用于使能電平選擇，0 表示使能信號為低電平時電機處于脫機狀態(tài)，1 表示使能信號為高電平是電機處于脫機狀態(tài)。

參數(shù) P11，用于脈沖邊沿選擇，0 表示脈沖信號為上升沿有效，1 表示脈沖信號為下降沿有效。

參數(shù) P12，保留。21

參數(shù) P13，用于選擇單雙脈沖模式，0 表示選擇單脈沖模式，1 表示為雙脈沖模式。

參數(shù) P14，用于用戶自定義細(xì)分，設(shè)置為 0 時表示使用撥碼開關(guān)設(shè)置細(xì)分，設(shè)置為 4~1000 時表示細(xì)分分別為4*40~1000*40，例如，設(shè)置 P14 為 80，則驅(qū)動器細(xì)分設(shè)置為80*50=4000 細(xì)分，此時撥碼開關(guān)所設(shè)置細(xì)分不起作用。

參數(shù) P15，用于設(shè)置脈沖停止多長時間后電流開始減小。

參數(shù) P16，用于設(shè)置電流減小的百分比

參數(shù) P17，指令平滑系數(shù)

參數(shù) P18，用于使能位置記憶功能。0 表示不啟用位置記憶功能，1 表示啟用位置記憶功能。

參數(shù) P19，用于用戶自己設(shè)定電機電感。0 表示啟用自辨識算法自動辨識電機電感，其他數(shù)值表示不啟用辨識算法，采用用戶設(shè)定電感參數(shù)。

參數(shù) P20，用于用戶自己設(shè)定電機電阻。0 表示啟用自辨識算法自動辨識電機電阻，其他數(shù)值表示不啟用辨識算法，采用用戶設(shè)定電阻參數(shù)。

參數(shù) P21，保留。

參數(shù) P22，用于設(shè)置脈沖停止多長時間后啟動位置記憶功能。

十一、常見問題及故障處理

11.1 電源燈不亮

輸入電源故障，請檢電源線路.電壓是否過低

11.2 上電亮紅燈報警

電機電源相線是否連接

驅(qū)動器輸入電源電壓是否過高或者過低

11.3 脈沖輸入后不轉(zhuǎn)動

驅(qū)動器的脈沖輸入端的接線是否可靠

驅(qū)動器系統(tǒng)配置中的輸入方式是否為脈沖輸入相關(guān)的輸入方式

電機是否使能松開